Matumizi ya kifaa cha kudhibiti nyumatiki yanazidi kuenea, lakini unajua vipengele vyake ni vipi? Unajua majukumu yao ni yapi? Hapa chini Tongli atachunguza roboti hii ya viwanda pamoja nawe.
Muundo wa sehemu za kifaa cha kudhibiti manipulator
Roboti ya viwandani ina msingi, safu wima, vipengele vya silinda, breki, tanki la kuhifadhia, viungo kadhaa vinavyozunguka, mpini wa uendeshaji na kifaa, n.k. Ni mojawapo ya vipande vya kawaida vya roboti za kidhibiti siku hizi. Kidhibiti kinaweza kusogea na kugeuka kwa hiari ndani ya wigo wake wa shughuli, na kwa ujumla tunarejelea viungo vinavyohamishika kama viwango vya uhuru.
1. Msingi: Huhakikisha kwamba roboti ya viwandani haibadiliki inaposafirisha vitu vizito, na kwamba inaweza kusafirisha vitu vikubwa na vidogo kwa njia thabiti sana. Kimsingi, haitaning'inia au kuanguka, ni imara sana.
2. Safu: Kwa ujumla vifaa hutumia safu ngumu, ambayo ina usaidizi mzuri. Hata kama uzito wa kitu ni mzito, hakitatikiswa wakati wa kukishughulikia.
3. Silinda: Ina jukumu kubwa la kusawazisha mzigo wa jig, ambayo inaweza kufanya vitu vizito kuwa rahisi kubeba na kuokoa kazi.
4. Vipengele: Kidhibiti cha nyumatiki mara nyingi hubeba vitu vikubwa na kitategemea zaidi vipengele ili kuhakikisha ubora wa bidhaa wakati wa kubeba.
5. Breki: Ili kuhakikisha kwamba sehemu hazifanyi kazi wakati roboti za kidhibiti zinapoacha kufanya kazi.
6. Tangi la kuhifadhi hewa: Hutumika kama chanzo cha hewa mbadala.
Yavipengeleya pneumatickidhibiti
- Vipengele: Kidhibiti cha viwandani kinahusisha vipengele vya nyumatiki kama vile silinda zinazoyumbayumba, silinda mbili, silinda za aina ya kalamu na vipengele vya usindikaji wa chanzo cha hewa.
- Kitengo cha kushughulikia chanzo cha hewa: Kina kichujio kinachodhibiti shinikizo, swichi ya kuingiza hewa na kiwiko. Chanzo cha hewa hutolewa na kigandamizi cha hewa, chenye kiwango cha shinikizo cha 0.6 hadi 1.0 MPa, na shinikizo la kutoa la 0 hadi 0.8 MPa, ambalo linaweza kurekebishwa. Hewa iliyoshinikizwa ya kutoa hutumwa kwa kila kitengo kinachofanya kazi.
- Silinda ya kalamu: Nyenzo hutumwa kwenye nafasi inayolingana na mwendo wa kurudiana wa silinda. Ikiwa mwelekeo wa hewa inayoingia na inayotoka utabadilika, mwelekeo wa mwendo wa silinda pia utabadilika. Swichi za sumaku pande zote mbili za silinda hutumika zaidi kufuatilia kama silinda imehamia kwenye nafasi maalum.
- Vali ya solenoid ya koili mbili: Hasa kudhibiti silinda kuingia na kutoka hewani, ili kufikia mwendo wa upanuzi na mkazo wa silinda. Fahamu dalili nyekundu ya taa chanya na hasi, ikiwa vituo chanya na hasi vimegeuzwa, inaweza pia kufanya kazi, lakini dalili iko katika hali ya kufungwa.
- Vali ya solenoidi ya koili moja: Dhibiti silinda ya mwendo wa mwelekeo mmoja, ili kufikia mwendo wa upanuzi na mkazo. Tofauti na vali ya solenoidi ya koili mbili ni kwamba nafasi ya awali ya vali ya solenoidi ya koili mbili haijarekebishwa na inaweza kudhibiti nafasi mbili kwa hiari, huku nafasi ya awali ya vali ya solenoidi ya koili moja ikiwa imerekebishwa na inaweza kudhibiti moja tu ya mwelekeo.
Vihisi vikuuya pneumatickidhibiti
Roboti ya viwandani hugundua hali yake, kama vile kasi, nafasi na kasi, kupitia vitambuzi vya ndani vya perceptron, ambavyo huingiliana na taarifa za mazingira, kama vile umbali, halijoto na shinikizo, ambazo hugunduliwa na vitambuzi vya nje. Katika hatua inayofuata, hali ya mazingira inayolingana huchaguliwa na kidhibiti ili kuelekeza roboti kukamilisha kazi. Vitambuzi vinavyotumika ndani ya roboti za kidhibiti ni kama ifuatavyo.
1. Vihisi vya picha
Kanuni: Mwanga wa kugundua kutoka kwa mtoaji huangaziwa hadi kwenye kitu kinachopimwa na kisha utoaji wa mwangaza hutokea, baada ya mpokeaji kupokea mwangaza wenye nguvu wa kutosha, swichi ya fotoelektri huanza kutenda.
- Swichi ya ukaribu inayotumia msukumo
Kanuni: Swichi ya ukaribu wa kufata ina kizungushio ndani ambacho hutoa uwanja wa sumaku unaobadilika. Wakati umbali wa kizungushio unafikia kiwango fulani, mikondo ya eddy itatolewa ndani ya shabaha ya chuma, na hivyo kufanya nguvu ya kizungushio kudhoofika. Kizungushio cha kizungushio na mabadiliko ya mtetemo wa kusimamisha husindikwa na saketi ya amplifier iliyo nyuma na hatimaye kubadilishwa kuwa ishara ya kubadili.
- Ugunduzi wa pistoni ya silinda mahali pake ---- swichi ya sumaku
Kanuni: Baada ya pistoni ya silinda yenye pete ya sumaku kusogea hadi nafasi iliyoainishwa, vipande viwili vya chuma ndani ya swichi ya sumaku hufunga chini ya hatua ya uwanja wa sumaku na kusababisha ishara.
Tkanuni ya uendeshaji wa kifaa cha kudhibiti hewa
Roboti ya viwandani imeundwa zaidi na mfumo wa udhibiti wa utekelezaji, mfumo wa kuendesha, kiendesha na mfumo wa kugundua nafasi. Chini ya udhibiti wa programu ya PLC, kiendeshaji hupitia kiendeshaji cha nyumatiki.
Taarifa za mfumo wa udhibiti hutuma amri kwa kiendeshi, hufuatiliaroboti za kudanganyakuchukua hatua na itatahadharisha mara moja ikiwa hitilafu au hitilafu itatokea katika hatua hiyo.
Nafasi halisi ya kiendeshaji hupitishwa kwenye mfumo wa udhibiti kwa kutumia kifaa cha kugundua nafasi, ambacho hatimaye husogeza kiendeshaji hadi nafasi iliyoainishwa kwa kiwango fulani cha usahihi.
Maarifa ya ziada
Hewa iliyoshinikizwa inayotumika katika kiendeshi cha nyumatiki charoboti ya viwandaIna unyevu mwingi, ambao, ukitumika moja kwa moja, unaweza kuharibu utendaji wa silinda na kuharibu sehemu ya kazi. Ili kuondoa unyevu kutoka kwa hewa iliyobanwa, kifaa cha kutenganisha maji lazima kisakinishwe. Chagua hewa iliyobanwa ambayo ni chini ya kilo 6/cm2, tumia vali ya kupunguza shinikizo ili kudhibiti shinikizo la gesi, na uhakikishe kwamba kikusanyaji kina gesi ya kutosha. Ili kuhakikisha shinikizo halishuki wakati gesi inatumiwa na tanki la mafuta. Kasi ya roboti ya nyumatiki itapungua na mwendo wake hautakuwa sawa kwa sababu ya shinikizo la chini la gesi. Kwa hivyo, relay ya shinikizo inahitajika kwenye saketi ya hewa, wakati shinikizo la hewa liko chini kuliko shinikizo lililowekwa, saketi huvunjika na kazi husimama ambayo inaweza kulindakidhibiti cha nyumatikivizuri.
Muda wa chapisho: Novemba-16-2022